;梵天丸を16F84Aで直接制御をする(2)
;赤外LED出力＋受光モジュール検出による制御実験
;クロックは8MHZ、赤外LEDは38KHZバースト発振
;感度調整はバースト遅延時間によるがこまめな調整が必要
;一関工業高等専門学校機械工学科　佐藤清忠
;
		include	16f84.h
		.osc	hs
		.pwrt	on
		.wdt	off
		.protect off
;
		org	0ch
;
tm1		ds	1
tm2		ds	1
tm3		ds	1
;
t10		ds	1
t38		ds	1
mc		ds	1
;
		org	0
		goto	start
;
start
		mov	!ra,#10h
		mov	!rb,#0h
		clr	ra
		clr	rb
		clr	mc
;
;Lef LED 38khz pulse output X 10 times
;
losc
		movlw	4
		movwf	t10
;
left		movlw	0ffh
		movwf	rb
		movlw	7
		movwf	t38
lth		decfsz	t38
		goto	lth
;
		movlw	0feh
		movwf	rb
		movlw	7
		movwf	t38
ltl		decfsz	t38
		goto	ltl
;
ln		decfsz	t10
		goto	left
;
		call	tloss
;
; Left Refrecion Detect
;
lrd		btfss	ra,4	;
		goto	lrd1	;
		movlw	1
		iorwf	mc,1
		goto	lrd2
lrd1		movlw	0feh
		andwf	mc,1
lrd2		movf	mc,0
		movwf	ra
		call	tloss
		call	tloss
		call	tloss
		call	tloss
;
; Right
;
rosc
		movlw	4
		movwf	t10
;
right		movlw	0ffh
		movwf	rb
		movlw	7
		movwf	t38
rth		decfsz	t38
		goto	rth
;
		movlw	0fdh
		movwf	rb
		movlw	7
		movwf	t38
rtl		decfsz	t38
		goto	rtl
;
rn		decfsz	t10
		goto	right
;
		call	tloss
;
; Right Refrecion Detect
;
rrd		btfss	ra,4	;
		goto	rrd1	;
		movlw	2h
		iorwf	mc,1
		goto	rrd2
rrd1		movlw	0fdh
		andwf	mc,1
rrd2		movf	mc,0
		movwf	ra
		call	tloss
		call	tloss
		call	tloss
		call	tloss
;
		goto	losc 
;
;
; time loss
wait		clr	tm2
wait1		clr	tm3
wait2		nop
		djnz	tm3,wait2
		djnz	tm2,wait1
		return
;
tloss		mov	tm1,#100  ; 感度調整
tl1		nop
		djnz	tm1,tl1
		return
;